新型ロボ

このところ何を作っていたかと言うと、これです↓

名づけて「YOKAロボスペシャル」。どこかで聞いたような名前ですが、いい名前が思いつかなかったのでとりあえず仮の名です。全高は365mm、肩までの高さが305mm位なのでちょうどKHR-2HV位の大きさでしょうか。KHR-3HVと比べると頭一つ分小さいサイズです。重量もバッテリー込みで1.35kg位なので、SRCクラスとしてはかなり小さい方ですね。

サーボモータはKRS-2552HV×13、KRS-2542HV×4で合計17軸。ボディはYDH-2500の下部をカットして腰ヨー軸仕様に加工、開脚キットの下はKHR-3HVの腿フレームにSC-2500LP3SC-2500X1の直交軸仕様となっています。

なぜこれを作ったかと言うと、市販パーツで2552の性能をフルに発揮できる機体ができないかと思っていて、小型ですばしこいロボならサッカーに最適じゃないかな、と思ったわけです。イトーレイネツ製の直交軸も試したかったので、今回かなり短足なロボになってしまいました。

がしかし!直交軸の安定感は半端ないですね。4000番で実感していましたが、2552でもその違いははっきりと出ました。ボディを押しただけでは倒れませんね。その効果は歩行モーションにも表れています。今回、モータの通信速度を1.25Mbpsに変更し、フレーム周期も10msに変更したので、かなり機敏に動作するようになったのですが、直交軸の安定性と上半身の軽量化のお陰で無理なモーションでも何とか体勢を維持してくれます。3日で作ったモーションなのでまだまだ粗いですが、ほぼ狙い通りの動きができました。

今回使用したサーボは2552HVですが、ICS3.5仕様の2552RHVはPWM制御も可能なので、RCB-3J使用のKHR-2HVの下半身強化などにも使えますね。

とりあえず5月5日のYOKAロボまつり25・バトル大会でデビューしましたので、動画をご覧ください。オペレーターは三男です。第一試合は2ダウンを奪った後、電源スイッチを切られてあえなくダウンとなりました。(スイッチの位置は重要です。息子にダメだしされました–反省) その後敗者復活で何とか決勝まで行くことができました。

コメント Feed

  1. えまのん - 2012年5月8日 9:21 PM

    うぁ、かぶった
    いま、ほぼ同じデザインの作ってます。
    今度のチキチキにデビュー予定
    しくじったなぁ

  2. craftman - 2012年5月9日 10:53 AM

    そうですか、市販品を使うとどうしても似てきますよね。
    ヨッシーのと競争してみて下さい。

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