記事一覧 2012年8月

「YOKAロボまつり27・サッカー大会」のお知らせ

夏休み最後の9月2日(日)に「YOKAロボまつり27・サッカー大会」を開催します。場所は、福岡市のロボスクエアです。

毎回白熱した試合が繰り広げられるサッカーですが、今回はどんな名勝負が見られるか楽しみです。二足歩行ロボットを持っている方は個人でも参加できますので、お気軽にお申し込みください。詳細はこちら→YOKAロボまつり27・サッカー大会

告知PVです↓

見学無料ですので、お気軽にお越しください。

YOKAロボまつりで自律デモ

7月22日に行われたYOKAロボまつり26・バトル大会では、広くなった新型リングは1kg以下級には少々広すぎる感はありましたが、皆のびのびとして動き回る好試合が繰り広げられました。

私はというと、今回初めてペットボトル倒しの自律デモを行いました。ロボットは「YOKAロボスペシャル」で、頭に超音波センサーを2個(前後)、胸にPSDセンサーを1個装着しています。超音波センサーで索敵・目標物の捕捉・目標物までの歩行軌道修正・到達判断等を行い、PSDセンサーはリング端を読み取る“落ちまセンサー”として使っています。

自律デモの様子

今回使用したコントロールボードはRCB-4HVです。センサーが最大10個まで取り付けられるので、自律用として十分なポート数を備えています。Heart To Heart4もVer2.1になってかなり使いやすくなってきました。今後ユーザー変数の活用等も試してみたいですね。

頭に装着した超音波センサーは「MaxSonar」というもので、測定範囲が0.15~6.54mあるので、かなり広範囲のセンシングに使用可能です。今回はその中でも測定範囲の幅が一番狭いEZ4を選びました。測定幅が広いと目標物の位置を特定しづらくなるので、なるべく狭い方がやりやすいからです。また、通常の超音波センサーは発信と受信の2個セットが多いのですが、このセンサーは1個にまとまったコンパクト仕様でなので場所もとらず非常に軽量です。おまけに消費電力はPSDセンサーの1/10程度の超省電力タイプです。

今回は前後の超音波センサーで360°索敵を行い、目標物の反応があった時点でその方向に正面を向き、前方向のセンサーで目標物を捕捉しながら前進していくようにしています。前進中に目標物が左右のどちらかに反れると、スラロームしながら軌道修正をしています。これを前のセンサー1個で実行するのが工夫した点です。具体的には、狭い角度で左右に頭を振りながら、左右どちらにも反応があれば直進、右に反応があって左に無い時は右回り、左に反応があって右に無い時は左回り、という具合に軌道修正しています。

かなり使い勝手の良いMaxSonarですが、唯一の誤算は“落ちまセンサー”としては使えなかったことです。これは使い方にもよるのですが、胸に斜め下向きに取り付けた状態では、音波が床に反射した後向こう側に逃げてしまうため受信ができず、計測が不可能になります。この取付方法だとPSDセンサーが有効でした。デモの時にもしっかり反応しているのがご覧頂けると思います。

まだまだ改良点はありますが、1回目としてはまずまずのデモだったのではないかと思っています。HTH4でどこまでできるか、これから進めてみたいと思います。

それからYOKAロボまつり26・バトル大会の試合の模様はこちらをご覧ください。