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『コブラ』で火星ローバーコンテストに参加してきました!

8日29日にロボスクエアで行われた「第11回火星ローバーコンテスト」に「コブラ」で参加してきました。今年から新設されたアンリミテッド部門にエントリー、結果は準優勝でした。優勝機はバギータイプだったので多脚ロボットの中では1位ということになります。

前日の試走会で脚部を損傷してしまい、その修理や音声データの編集、悪路走破用歩行モーションの製作などで寝るのがAM4:00になってしまい、睡眠不足の中での挑戦でしたが、やりたいことはほぼ全てできたので、非常に満足できた一日でした。

コブラの走行をご覧ください。

前日の試走会の時は、坂の手前の大きな岩が越えられず苦労しましたが、車高を上げた歩行モードのおかげで何とかクリアできました。ボールの取り込みも1発で決まってホッとしました。

今回の挑戦で、多脚ロボットでもまずまずの悪路走破性があることが分かりました。安定しているのでモーションの作製もかなり楽ですね。二足の場合、歩かせるのにかなり経験と“カン”が必要ですが、多脚は理屈で考えてほぼその通りに動くので、初心者でも分かりやすいと思います。

それからロボット搭載のカメラ画像を無事にPCに送ることができました。今後は画像を見ながらPCでコントロールしてみたいと思います。ペイロードがかなりあるので、他に様々な機器の搭載も可能なのでその辺も色々考えてみたいと思います。

今回使用したアルミパーツですが、ボディとつま先以外はすでに発売済みですので、この2点の商品化を只今検討中です。発売までしばらくお待ちください。

コブラのおまけ動画です↓

『コブラ』の動画

やっと歩行ができるようになったので、動画を撮ってみました。思った通り、機動力がありますね。KRS-2552で正解だったと思います。重量は1.7kgです。

スポンジボールの取り込みは、前からのつもりだったのですが前脚が上まで届かないことが分かり、急きょ改造して後ろからの取り込みにしました。取り込みの際は、後脚をアナログで操作できるようにしています。この辺はBlaserやサッカーのスローインの要領ですね。

前進・後進は、アナログ操作で左右スラロームと、歩幅コントロールができるようにしているので状況によって可変できます。

あとは微速歩行と、アンテナパフォーマンス、音源集めをしないといけません。そして不整地走行用の裏ワザもできれば試してみようと思います。これが一番難しそうです。明日は試走会なので、今日中にある程度目途をつけたいと思います。

『コブラ』完成!

やっと『コブラ』が完成しました!今回6脚ロボットは初挑戦だったので、どうなるのか予想しにくかったのですが、ほぼ理想通りに出来上がりました。組立自体は同じ作業が多いので、2足歩行ロボットより簡単ですね。

今回は訳あって帽子をかぶっています。(熱中症対策ではありません・・・)スポンジボールを取り込むのためのツバを付けたら、キャップそっくりになってしまいました。ただ、当初のやり方では不可能なことが判明?!どうやってボールを取り込むかはこれから考えます。

  

首を持ち上げるとこんな感じです。

なんかこうしてみると、コブラより「麒麟」に見えますね。

これからモーション作成です。

コブラの配線

いよいよコブラの配線です。サーボ配置が単純に放射線状になっているので、二足ロボットほどあれこれ考えなくて済むのががいいですね。

うおっ!  モヒカン」 ・・・  ではありません。でもこんなにコード余ってて収まりきれるかどうか・・・

脚パーツできました!!これが6脚ロボットのデザイン上最も個性を発揮するパーツなので、こだわってみました。でも加工は大変だったでしょうね。CADを起こしてくれたIさんと加工職人さん、ありがとうございました。希望通りの出来上がりです。

一番大変なのは、鋭角曲げでしょうね。鋭角に曲げた上にネジ穴をピッタリに合わせなければならないのでかなりの精度が必要です。ホントこれは見事な出来栄えです。

先端にゴム部品を装着。ゴム部品に3mmパイプを差し込んで、アルミ粉入り接着剤GM-8300で脚パーツに接着しました。これでコースを傷つけることもありません。余談ですがこのGM-8300はアルミのスポット溶接より強い、超強力接着剤なのです。

いや~美しいですね。見ているだけで満足しそうですが、そんなに余裕はありません。早速装着してみます。

6脚ローバーは「コブラ」に決定!

脚パーツの取り付けがまだなのですが、それ以外はほぼ出来上がりました。あとは配線ですね。名前も「コブラ」に決定!6脚にコブラの首が付いた変な生き物みたいになりました。

  

名前の由来はこれ↓

てっぺんのドームは、ボールを取り込む時や、アンテナパフォーマンスの時に開閉するようになっています。アンテナの中央にLEDが仕込んであります。

明日には脚パーツが届くのですが、あと1週間でどこまでできるのか?!それともできんのか?!・・・やるしかないか。

KCB-3WL無線LAN通信成功!

6脚ローバーにぜひとも積みたかったKCB-3WLですが、やっとつながって無事にPCに画像を送れるようになりました!といっても、通信に関してまったく無知な私はどうする事も出来ず、従兄のK君に全てやってもらいました。K君ありがとう。

おまけに、RCBコマンダーを立ち上げて一ヶ所数値を打ち込めばすぐに画像が表示されるよう、完全なバカチョン式にしてくれたので、まったく素人の私でも、PCでカメラ画像を見ながらロボットを操縦することができるようになりました。かなり感激です。

 

このKCB-3WLはUSB1.1だしメモリーも少なめなので、どの程度の画質になるのか不安でしたが、送られてきた画像は想像よりはるかにキレイでびっくり!これなら十分使えそうです。

使用したカメラは、マイクロソフトのLifeCam HD-5000です。数あるUSBカメラの中でも最も小さくオートフォーカス付で価格も安めだったので決めました。なかなかいいカメラですよ。画像はこちらをご覧ください↓

この後ad hoc通信にも成功したので、ローバー大会で是非通信を試みたいと思っています。

それから、KCB-3WLの設定中にいくつか問題が出てきたのですが、近藤科学さんの対応で無事に終了することができました。マニュアルの誤記載がありましたが、近藤科学HPで修正版マニュアルが出ましたので、そちらをご覧ください。

簡単に言うと、マニュアルP26のRCB-3HVを使用の場合のHTH3の設定で「モーション再生終了時に返事をもらうのチェックを外す」ところが、正しくは「チェックを入れる」でした。

そろそろロボットに名前を付けようと思っていたのですが、Kさん(従兄のK君とは別人です)が6脚ロボットに「モヒカン」という名前を付けたそうです。製作途中に配線がごちゃごちゃになって「モヒカンみたいだったから」だそうです。Kさんらしい、ストレートな名前です。こちらも首をもたげた姿が似ているので「コブラ」にしました。モヒカン対コブラの対決、面白そうです。

さて、あとは脚パーツの仕上がりを待つのみ。日曜日頃かな。

バックパック&その他仮組み

RCB-3HVとKCB-3WLを格納するバックパックの位置はこのようになります。

リフト上部には、USBカメラとボールホルダーが乗ります。ローバー大会のコースの途中に「サンプル採集」の場所があり、サンプルに見立てたスポンジボール(φ60mm)を1個以上確保しなければなりません。そのためのボールホルダーです。

前から見たところです。思ったより背が高くなりそうです。ボールの捕獲方法も考慮しなければいけないので、ホルダーの位置は脚が付いてから最終決定することにします。

六脚ローバー、リフト装着

今回USBカメラとボールホルダーを装備したいので、それを持ち上げるためのリフトを装着しました。お気づきの方もいると思いますが、リンク脚セット「アキレス」の一部を流用しています。

ボディ内部にKRS-2552をセットして、リフトのヨー軸にしています。

6脚ローバー製作中

6脚ローバー用のボディを加工中です。アッパーフレームの前部のホーン用穴を、リーマーで12.5mmφまで広げました。これは、下からKRS-2552を直付けする際、出力軸周りの突起をはめ込むためです。

アッパーフレーム穴あけ

バッテリーを出し入れするために、ボディの一部をカット。アッパーフレームはこんな感じになりました。

アッパーフレーム加工済み

ロアフレームにサーボを取り付けました。今回サーボホーンをフレームに直付けする方法をとったので、アッパーとロアフレームがアームの代わりになります。全体の厚みは増えますが、裏側(カメで言う腹)が完全にフラットになるメリットがあります。

ロアフレーム

裏返したところです。まったく突起物が無いので、不整地歩行に向いていると思います。サーボにはイトーレイネツ製SC-2500B1COオフセットアーム1を装着しています。フリーホーンはアルミフリーホーン2500Aです。

ロアフレーム裏側

多脚用パーツ到着!

6脚ボディパーツ只今計画中の6脚ロボット用ボディパーツができました。

実はこれで6脚歩行ローバーを作り、8月に行われる「火星ローバーコンテスト」に参加しようと密かに企んでいます。

火星ローバー大会は、通常タイヤかキャタピラータイプしか出ない上にギヤードモーターの使用が禁止されているのですが、今年から「UN LIMITED部門」というのが新設されたので、そこを狙っていこうと思っています。

最初はカメッサで出場しようと思ったのですが、不整地歩行に関してアイデアがあるので、それを生かせる6脚で出場することにしました。はたして上手くいくか、乞うご期待。

まだ、脚用パーツができていないのでとりあえずボディ周りだけでも組み立ててみます。